Анализ качества регулирования САР.

Пользуясь ЛЧХ, по номограмме (рис. 11) может быть определена вещественная частотная черта замкнутой системы.

Рис. 11. Номограмма для определения вещественной частотной свойства замкнутой системы

Известны и алгебраические приемы, дозволяющие сравнимо просто с достаточной точностью выстроить вещественную частотную характеристику (ВЧХ) замкнутой системы [5]. Для этого употребляется передаточная функция замкнутой системы, для статической системы с передаточной Анализ качества регулирования САР. функцией (13)

, (14)

где – коэффициент усиления разомкнутой системы.

Ее частотная черта имеет последующий вид:

. (15)

После соответственных преобразований

и, выделив действительную часть, получим выражение для вещественной частотной свойства (ВЧХ) замкнутой системы

(16)

Она позволяет оценить качество системы по чертам переходного процесса. Для рассматриваемого примера статической системы с передаточной функцией (13) и Кр=12 ВЧХ представлена на рис. 12.

w
Р Анализ качества регулирования САР.(w)

Рис. 12. Вещественная частотная черта начальной замкнутой схемы

С ее помощью осуществляется оценка характеристик свойства переходного процесса: перерегулирования и продолжительности переходного процесса

; , (17)

где Р0 – значение ВЧХ при w=0; Рmax, wC – наибольшая высота и частота основания низкочастотной трапеции ВЧХ. В этом случае Рmax=1.22, wC=28с-1.

Таким макаром, для рассматриваемого примера перерегулирование s Анализ качества регулирования САР.=40% и продолжительности переходного процесса 0,12

В тех случаях когда порядок системы не превосходит 3-х и передаточная функция не имеет нулей, то довольно действенным средством оценки стойкости и свойства САР являются диаграммы Вышнеградского, которые позволяют с меньшими затратами Анализ качества регулирования САР. провести анализ таких систем.

Для астатических систем с типовым наклоном логарифмической амплитудно-частотной свойства (ЛАЧХ) действенным является применение номограмм свойства, которые обширно употребляются в инженерной практике.

Оценка точности САР от суммарного деяния управляющих и возмущающих воздействий в установившемся режиме обширно освещена в литературе [1-5].

Величина ошибок в установившемся режиме Анализ качества регулирования САР. находится в зависимости от нрава входных воздействий, порядка астатизма системы, ее коэффициента усиления и большей неизменной времени. Таким макаром, качество установившегося режима работы определяется параметрами низкочастотной части ЛАЧХ. Для того чтоб макси­мальные ошибки, возникающие в синтезируемой системе, не превосходили данных допустимых значений, не­обходимо верно выбирать характеристики низкочастотной части хотимой Анализ качества регулирования САР. ЛАЧХ. В общем случае структурная схема хоть какой САР, на которую действует входное воздействие u(t) и возмущение f(t) , может быть представлена в виде схемы, показанной на рис. 13.

Рис. 13. Структурная схема системы автоматического регулирования

В данном случае изображение сигнала ошибки будет иметь последующий вид:

, (18)

где - передаточная функция разомкнутой системы по задающему Анализ качества регулирования САР. воздействию u(t); – передаточная функция разомкнутой системы по возмущающему воздействию f(t).

В статическом режиме все воздействия постоянны во времени. Полагая и , получаем выражение установившейся ошибки

. (19)

Если передаточная функция WPU(p) содержит v интеграторов, а WF(p) имеет k интеграторов, то система обладает астатизмом v-го порядка по задающему воздействию и (v-k)-го порядка по возмущающему воздействию.

При v=k статическая Анализ качества регулирования САР. ошибка равна нулю, другими словами система является астатической по возмущающему и задающему воздействиям. Когда хотя бы одно из воздействий изменяется с неизменной скоростью либо неизменным ускорением, то появляется динамический установившийся режим.

К примеру, при и установившаяся динамическая ошибка

. (20)

Если и , то

. (21)

При гармоническом входном воздействии (к примеру, качке) появляется принужденный установившийся гармонический Анализ качества регулирования САР. режим работы. В этом режиме при и ошибка будет иметь вид:

; , (22)

где emax - амплитудное значение ошибки; j- фаза сигнала ошибки.

При оформлении данного шага контрольно-курсовой работы нужно:

–дать аргументированное обоснование выбора способа анализа;

–привести нужные выкладки при исследовании стойкости и оценке точности САР в установившемся режиме;

–произвести сравнительную оценку Анализ качества регулирования САР. свойства начальной САР с требуемыми показателями.

Таблица 2.

Ошибки в типовых режимах работы САР

Вид входного сигнала Тип системы
Статическая Астатическая 1-го порядка Астатическая 2го порядка
µ
µ µ

Перечень литературы по курсу

6.1. Основная литература

1. Теория автоматического управления /Под общ.ред. А.В.Бессекерского. - М.: Высшая школа, 1975. -678 с.

2. Теория автоматического управления /Под общ Анализ качества регулирования САР..ред. А.В.Нетушела. - М.: Высшая школа, 1968. -424 с.

3. Тихонов А.Н., Самарский А.А. Уравнения математической физики. - М.: Наука. 1972. -736 с.

4. Фельдбаум А.А., Бутковский А.Г. Способы теории автоматического управления. - М.: Наука. 1971. -744 с.

5. Шарин Ю.С., Якимович Б,А, Тулаев Ю,И. Проектирование частей и систем автоматического производства. –М.:Машиностроение.-1995.-112с.:ил Анализ качества регулирования САР..

12.2. Дополнительная литература

1. Пугачев М. В. Теория автоматического регулирования. - М.: Высшая школа, 1965. -378 с.

2. Всеохватывающая автоматизация производства Волчкевич Л.И. и др. -

М.: Машиностроение, 1983. - 270с.

3. Базы автоматизации управления созданием. Под. ред. И.М. Макарова. -

М.: Высшая школа, 1983. - 504с.


Приложение 1

Минобрнауки Рф

ФГОБУ ВПО Тульский муниципальный институт

Механико-технологический факультет


analiz-marketingovoj-deyatelnosti-predpriyatiya.html
analiz-marketingovoj-sredi-teatra-imeni-lensoveta.html
analiz-materialootdachi-predmetov-truda.html